O ahemenidskoj vojsci ponajprije znademo iz opisa Herodota, Ksenofonta i Arijana, kao i zahvaljujući prikazima na spomenicima u Perzepolisu i drugim grčko-perzijskim umjetničkim djelima. Od osobita značenja svakako su grčki prikazi perzijskih ratnika i svjedočanstva na tzv. Aleksandrovu sarkofagu iz Sidona. Perzijanci koje je Kir Veliki ujedinio (Herodot 1.125) naime nisu posjedovali profesionalnu vojsku: u tim starim danima »narod« te regije predstavljan je svojom okosnicom, »vojnom snagom«, tako da su dvije riječi korištene istoznačno u jednom staroperzijskom terminu znanom kao »kara« (srodan litvanskom »karias«/»karis« ʻratʻ, ʻvojskaʻ, gotskom »harjis« ‘vojska’ i njemačkom »Heer« ‘vojska’), značenje koje se i danas zadržalo u novoperzijskom terminu »kas-o kar« ili ‘rođaci i pristalice’. Ispočetka se ahemenidska vojska u cijelosti sastojala od iranskih ratnika.
Pa čak i onda kada su druge bliskoistočne i azijske regije podvrgnute pod njihovu kontrolu, Iranci su tvorili jezgru imperijalne vojske. Darije Veliki na sljedeći je način savjetovao svojega nasljednika: »Ovako ti promišljaj: ›Kako ne bi osjećao strah od nekoga drugog‹, zaštiti taj perzijski ›kara‹; i ukoliko će taj perzijski ›kara‹ biti zaštićen, Ahuramazdin blagoslov i sreća silazit će neprekinuto i vječno na ovu kraljevsku kuću« (natpis iz Perzepolisa). Ekspanzijom toga malog kraljevstva Perzije u svjetsko carstvo obuhvaćene su sve iranske grupe od centralne Azije do Dunava, a ustrojena je stajaća vojska u koju je novačeno stanovništvo iz Perzije, Medije i potom svi narodi bliske srodnosti čime je na koncu ustrojena imperijalna vojska u čije su redove primani ratnici svih podčinjenih naroda. Spomenici u Perzepolisu i službeni perzijski ekonomski i vojni dokumenti, kao i sam Herodot dokazuju postupak prema kojem su narodi najbliži Perzijancima više dijelili dobrobit i dominaciju carstva jer su plaćali manji porez i danak, ali su morali sudjelovati s većim brojem vojnika u ahemenidskoj vojsci.
Tako su Medijci koji su bili na drugom mjestu u carstvu novačili više vojnika od ostalih, a velik postotak imperijalnih generala pripadao je onim istaknutim vojnicima koji su bili ponajprije Medijci (Mazar, Harpag, Taksmaspada, Datis i sl.). Potom su dolazili Skiti (perz. »Saka«), Baktrijci, Hirkanci te ostali istočnoiranski narodi i grupe.
